Development of a Unity-based Digital for Real-Time Monitoring of Drone Position and Attitude

Abstract

본 연구에서는 Unity 기반 가상환경에서 실제 드론의 위치 및 자세를 실시간으로 반영하여 모니터링 수행을 위한 R2V(real-to-virtual) 드론 디지털 트윈을 개발하였다. 이를 위해 지도 데이터 기반 3차원 가상 공간을 구축하고 지형, 건물의 기하 왜곡을 보정하여 실제 공간과의 정합성을 향상시켰다. 또한 실제 드론에서 수집한 위치 및 자세 데이터를 PC에 전송하였으며, 데이터 유형에 따라 통신 프로토콜(TCP/UDP)을 선택적으로 적용하였다. 전송된 데이터를 Python에서 패킷 파싱(packet parsing), 검증, 좌표 변환 후 가상 드론에 적용하였다. 테스트베드 및 실제 비행 실험을 통해 구축한 R2V 드론 디지털 트윈의 동기화 안정성과 시각, 수치 기반 모니터링 가능성을 확인하였다.